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平衡小车的速度环为什么是正反馈?
1、只是研究小车的运动，并不研究小车为什么这样运动，所以不必过分计较小车是在什么力的作用下的运动。
2、速度环，由速度给定，经速度调节器，速度负反馈，构成的环路为速度环。电流环，由电流给定，经电流调节器，电流负反馈，构成的环路为电流环。
3、速度环量是旋涡强度的量度，通常用来描述漩涡场。 速度环量表征流体质点沿封闭曲线L方向运动的总的趋势的大小 。
4、平衡小车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上。
伺服电机的刚性,惯量,速度环,位置环主要有什么作用?多谢,多谢
刚性：主要体现在机械上，刚性好就是可以让机械运动达到一个很好的效果。 惯量：是用来表示转动或旋转物体的一种属性，就如同静止物体的质量一样。是一种表示物理量。
影响伺服电机响应的主要负载是负载惯量。伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制，最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为一，最大不可超过五倍。通过机械传动装置的设计，可以使负载惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。
一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合，如一些直线高速定位机构。
一般来说欧系的惯量都小，因为他们电机做的是细长的。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
国内常用位置控制，这个时候百位置环、速度环、电流环都是在伺服内部处理的。高速高精的设备，往往是用速度控制，驱动只处理速度环和电流环，位置环由上面控制器（运动控制卡、数控系统等）度处理，这样电机响应较好。
所以说，转矩控制模式是利用了伺服电机控制最基层的电流控制环 速度控制环是建立在电流环之上的，位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环。早期的伺服驱动一般没有位置环。
为什么电流环为内环而速度环为外环
1、在双闭环控制中，速度环是外环，电流环是内环。速度环：对流场中某时刻的封闭曲线L作线积分，即为沿该闭合曲线的速度环量。
2、电流环是内环，速度环是外环。对于pwm的电机控制来说，电流内环控制的电流变化，必须通过改变pwm的占空比才能实现。电机的转速和电流的调节，都是通过改变PWM的占空比来实现的。
3、相互配合制约。电流环是最里面的一环，直接控制给定电机的电流，电流和转矩成比例，顺便控制了转矩，电流给定了电机就会旋转，产生速度值。
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